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PNS200-BGI BDS/GPS/INS精密組合導航系統

PNS200是對基于光纖陀螺和石英加速度計的慣性測量單元與基于北斗多模衛星導航芯片(OTrack-32 BeiDou/GPS/GLONASS)技術的衛星導航接收機單元進行一體化深耦合設計而研制出的小型慣性/衛星組合導航儀。其性能先進,結構緊湊,使用方便,價格合理。

適用于航空、航天、航海等行業運動載體的連續無縫導航和精確授時。


技術優勢(1) 一體化深耦合-- 采用成熟的光纖陀螺和石英加速度計與北斗多模衛星導航芯片(OTrack-32 BeiDou/GPS/GLONASS),集成一體化深耦合設計,不僅提高了PNS200的定位、測速、測姿、授時性能,具有性能穩定、抗信號失鎖的特點,也保證了PNS200的體積小、易于安裝,重量只有4.3kg。
(2) 免離線標定:采用載體運動狀態識別、重力場、卡爾曼濾波零速約束相結合技術,實現陀螺和加速度計的上電零偏實時在線標定。
(3) 少于4顆衛星時仍可以組合模式工作:在同一處理器內融合處理慣性單元和衛星導航芯片獲得的偽距/偽距率測量值。
(4) 完好性監測:采用慣性器件測量值對衛星導航芯片各通道進行完好性監測與粗差剔除的技術,提高了衛星導航單元工作的可靠性。
(5) 硬件同步:利用衛星導航內部PPS秒脈沖信號實現硬件同步,提高了慣性測量和衛星導航測量數據融合的準確性及執行效率。


PNS200性能指標

定位精度(1σ) 水平位置精度 1.0m (初始點為已知標準點)
測速精度 (1σ) 勻速測速精度 0.05m/s
變速測速精度 0.10m/s
時間精度 1PPS ±100ns
姿態精度 (1σ) 俯仰角 0.05°(衛星信號有效)
橫滾角 0.05°(衛星信號有效)
航向角 0.10°(衛星信號有效)
啟動時間 衛星重捕獲 <1s
衛星熱啟動 1s
衛星冷啟動 35s
組合啟動 +30s (載體運動速度大于1m/s
輸出數據 導航數據 專用二進制格式(位置、速度、姿態、時間)
初始對準 尋北時間 2min
尋北精度 <2º
接口 輸入輸出 RS232/RS422
定位更新率 100Hz
有效帶寬 100Hz
數據接口 Y34QM-19ZKH
天線接頭 TNC
輸入電壓 18V~36VDC
物理特性 體積 198.0mm×203.5mm×135.0mm
重量 4.3kg
功耗 [email protected]
工作溫度 -40~ +75℃
儲存溫度 -55℃~ +80℃
抗振動 8g20 Hz~2000 Hz)(有減震器)
注:以上精度統計均為車載測試結果,動態軌跡樣本數量大于20。達到表中導航精度的條件是衛星信號中斷(少于2顆衛星)時間不大于30s;若衛星信號中斷(少于2顆衛星)時間大于30s,導航精度(1σ)的變化如下表。
衛星中斷時間 三維位置(1σ) 三維速度(1σ) 三維姿態(1σ)
航向 俯仰 橫滾
60s 8 m 0.1 m/s 0.15° 0.10° 0.10°
120s 20 m 0.2 m/s 0.20° 0. 15° 0.15°
5min 60 m 0.4 m/s 0.43° 0.25° 0.28°

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